Когда включать ССР

Хотелось бы поговорить об алгоритмах определения момента подачи сигнала срабатывания на исполнительное устройство ССР. Интересует вариант конфигурации: одна ступень, один парашют, один барометрический датчик. Поделитесь своими наработками.

(Итоги обсуждения на Форуме)

1. Мой текущий алгоритм: 10 последовательных отсчетов (период 100 мс) давления, где каждое последующее не ниже предыдущего. Если условие выполняется, то проверяется наличие роста давления к минимально зарегистрированному на 60 Па (грубо — примерно 5 м). Если условие выполняется, то формируется сигнал на срабатывание ССР.
Проверен в запусках более сотни раз. Всегда формируется сигнал, но вот его исполнение не всегда успешно 🙂

И еще в тему: просматривая записи с бортовых камер в запусках заокеанских коллег, обратил внимание, что в большинстве случаев выброс (уже выброс!) парашюта происходит в горизонтальном положении ракеты. Используемые ими контроллеры ничего выдающегося из себя не представляют: датчик — обычный барометр. Каким образом им это удается? Оптический датчик рассматривать не хочу… остается вариант формирования сигнала ССР еще до апогея — по замедлению роста высоты. Кто что думает по этому поводу?
2. Модель полета. Чисто в качестве размышлизма: можно строить модель полёта ракеты и подгонять её на имеющиеся точки на графике высота/время. Вблизи апогея это будет почти идеальная парабола. Вершину её предсказать легко.
Кроме того, это позволяет выкинуть одиночные мусорные отсчёты, если они даже близко к кривой не ложатся. И таким образом, например, избежать раннего срабатывания ССР.
> У барометра идёт завышение показаний в высоте на участке подъёма из-за эжектирующего эффекта, то эта модель не сработает точно.
>> И этого отсоса хватит на ложную верхушку параболы? А даже если так — на него можно ввести поправку. Силу тяги двигателя мы знаем по акселерометру, сила эжекторного эффекта прямо связана с тягой.

3. По отклонению от среднего. По последним 8-10 значениям барометра вычисляется среднее арифметическое и сравнивается с текущим значением. Как только текущая высота стала меньше этого усредненного значения, то даем команду.

4. По расчету скорости. Выброс в горизонтальном положении — А что по этому поводу говорит гироскоп?
И ещё. После отработки двигателя, как установятся показания барометра: по изменению показаний барометра можно определить вертикальную скорость. Не высоту. По скорости можно высчитать время до апогея. И потом задать задержку по времени.


Глянул — как у «них» 🙂
Наиболее популярны два контроллера: RRC3 и EggTimer.
EggTimer на ESP8266 — глянул мельком — очень понравился — надо поизучать подробнее.
RRC3 — попроще. На MSP430 (TI) и датчике MS5607 (MSI).
По умолчанию RRC3 дает команду на малый парашют в апогее, на основной — в 500′ от земли (160м).
Принцип определения апогея: by reaching a displacement velocity of 0 ft per second
Определение старта: current velocity > ‐3 ft. per second for a minimum of 2 seconds